freeRTOS 高精度定时任务

vTaskDelayUntil()能精确地在每 50ms 调用这个函数

void TASKF(void *ptr) {
  TickType_t xLastWakeTime;
  xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
  while (1) {
    vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(50));

  }
}